ASIMOが走ったか
./Jで見たのだが，ASIMOが走ったそうです．まだホンダのサイトを見ていないのですが，本格的*1な動歩行*2ならすばらしいことです．
学生時代自分は歩行にかかわっていなかったのですが，別のチームで歩行を研究しているチームがあり，そこで当然ZMP*3とかやっていたのですが，足が地面から離れたときと着地したときの力の入出力が理論上無限大になるとかって言ってたと思います．
ですので，計算がうまく出来ないとか何とか．
実際，最大トルクで地面を蹴ればジャンプは可能だと思いますが，地面から足が離れたことは，まぁ足の裏のセンサーで検出できると思いますが，着地するときに自重でそのセンサーが壊れたりしないかな？とか，衝撃を吸収する制御部分で自重に対抗する力*4が大きくなりすぎて振動しないかな？とか思ってしまうのです．
何よりすごいのは人と同じくらいの大きさということに尽きますね．
SONYの人型とかキュリオとかありますが，小さいからASIMOと同じ事をやっても大したこととは思いません．もちろん制御は大変だしセンサー類やモーター類を小さくするのでそういった意味では大変ですが，なにより軽いって言うのは最大の利点なのです．
あらゆる局面で慣性が小さいのは物理法則上有利に働きます．
人と同じサイズてぱっと思いつくのはASIMOとHRP-2*5くらいかな？ちょっと小さいのがトヨタのトランペットを吹くやつかな．大きいとテムザックか．あと番外で中国のなんて言ったかな？侍魂で有名になった股間からビームを出していたやつとか．
まぁほかにもあると思いますが，はやり人と同じサイズっていうのは一つの基準になるんですよね．人間がやっている作業の代わりとかを考えるとね*6．
で，人と同じサイズとなるとまぁ人間と同じ６０ｋｇとかそれ以上になってしまうんです．小さいやつらは多分数ｋくらいの重さしかないくせにホンダより先に走ることも出来てないですからね．
理論はどんどん進むけど，ホンダはまず作るという企業の意気込みがとても強いと思います．P-4の時もそうだけど，発表したのはホンダが一番先じゃなかったかな？学術としてではなく，商品化を狙ったものとして．
っと，ホンダの発表を見ていないのであんまり変なことを書くといけないのでこの辺で．
後輩にホンダのこれに関する論文があればコピーしてもらおうかな？ロボット学会とか計測自動制御学会とかそのへんならなんか特集してくれそうだな．思い出したらメールしようっと．
追記:
さすがにおとなり日記が繁盛しますね．
http://slashdot.jp/articles/04/12/15/1121228.shtml?topic=90
http://www.honda.co.jp/news/2004/c041215-asimo.html
見ました．動歩行に関して両方離れているか微妙ですが，ホンダの発表では0.05秒離れているようですね．
つか小さい．そっかASIMOか ん〜 P-4で同じ事やれたら最強だよな・・・
なんにしてもすごいですね．0.05秒の価値がどの程度なのかわかりませんが，ホンダ万歳ですね． 車ですか？もちろんホンダです*7
追記:全然関係ないですが，首を傾げる機能がついたそうです．
昔HONDAのCMでケーブルカーに乗り損ねるASIMOがとてもかわいかったのですが，首をかしげることでより哀愁が漂う演技が出来るかもしれませんね．そう思うととても楽しみです．
